In posizione strategica per il controllo dei traffici, fu proprietà della casata dei Visconti, originaria del Verbano, e nel 1449 fu acquistata dai Borromeo, cui ancor oggi appartiene e da cui deriva il nome.

La Rocca rappresenta una testimonianza importante della storia locale, come racconta il mirabile ciclo di affreschi del XIII secolo nella “Sala della Giustizia”, le Sale Storiche e la Torre Castellana, dalla cui sommità si gode una vista mozzafiato, che comprende il Lago Maggiore, Arona, le Prealpi e le Alpi.

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La Rocca Borromeo ospita il Museo della Bambola e del Giocattolo. Fondato nel 1988 dalla principessa Bona Borromeo Arese, il Museo espone più di mille bambole realizzate dal XVIII secolo fino ad oggi,  riccamente abbigliate e munite di corredi in miniatura, esposte insieme ai molti giocattoli di vario tipo, accessori domestici, rari modelli di mobili, case di bambola completamente arredate, negozi in miniatura, giochi di società e didattici, libri, riviste, fotografie, raccolte di ex-libris a soggetto infantile, figurine.

Il Museo, tra i più importanti d’Europa nel settore, conta dodici sale collocate affiancate a sezioni monotematiche separate: una dedicata alle bambole e ai giocattoli provenienti da culture extraeuropee nelle “scuderie”, l’altra, nelle tre sale al primo piano, ospita la collezione del Petit Musée du Costume di Tours, raccolta da Gisele Pesché, costituita da una serie di automi francesi e tedeschi, vere meraviglie animate, prodotti durante il XIX secolo.

Veri capolavori dei maestri orologiai, scultori e artigiani, gli automi affascinano con i loro movimenti lenti, ritmati, accompagnati da arie celebri, tratte spesso da repertori operistici e popolari, lungo un percorso caratterizzato da suoni, luci e installazioni video che permettono di vedere gli oggetti in movimento e ascoltarne la musica.

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Recentemente è stato aperto il Giardino Medievale, realizzato a seguito di studi su antichi codici, documenti d’epoca e immagini su manoscritti miniati.